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トヨタ自動車製の3ナンバーサイズの最上級クラスのワンボックス型ミニバンです。先代エスティマと共通のプラットフォームに1900mm以上と高いルーフのボディを組み合わせ、３列目まで十分なスペースが確保されています。 国産のミニバンの中で居住性はトップクラスです。

対抗車種のエルグランドは、モダンでクリーンなインテリアだったのに対し、こちらは面積の広いウッドパネルをあしらうなど、あくまでも日本人好みの豪華さを目指しました。
全車にイージークローザーシステム、パワーウインドウ付き両側スライドドア、リモコン開閉が可能なパワーウインドウを装備しています。リモコンパワースライドドアや国内初のパワーバックドアが設定されました。

乗車定員は7名あるいは8名。プラットフォームは2代目エスティマのプラットホームを流用、さらにアイポイントを上げ、剛性も高めています。また、全てのグレードで4WDモデルを選ぶことが可能だそうです。

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